電輔車控制系統輔助邏輯開發技術

電動輔助自行車智能整合技術與環境建構研究計畫

1.建立電輔車MBD之人輸出模型解析，包含人之踩踏頻率、踩踏扭力 2.建立電輔車MBD之動力方程式解析模型，包含風阻、滾動阻力及爬坡阻力之環境阻力次系統 3.建立電輔車MBD之馬達輸出模型、控制器模型 馬達：馬達特性方程式、馬達內組R、Kt、Ke 控制器：感測訊號之輸入、邏輯處理、PWM輸出 4.電輔車MBD模型，扭力比例模型：包含輸入踏頻及扭力，迴授電流、位置、馬達轉速及車速 5.實車資料與模擬比對驗證

雛型

基於模型的開發（Model-Based Design, MBD）是一種通過模型進行軟體設計的方法。執行MILS(Model-in-the-loop Simulation)使用模型來檢查控制演算法。然後將控制部置換為原始程式碼的SILS(Software-in the-loop Simulation)，PILS(Processor in loop  Simulation)及控制物件是將控制軟體以模型的原樣安裝在實機上的HILS(Hardware-in the-loop Simulation)和將模型的一部分階段性地置換為實機，通過MILS/SILS/PILS/HILS流程進行。

電動輔助自行車控制系統模擬及實機驗證

matlab軟體

機械、電機、資訊相關領域

電輔車相較於其他電動交通工具，電輔車需整合人的騎乘動力輸入及馬達的輔助動力，其動力的輔助搭配情況影響著騎乘者的騎乘感受，為滿足騎乘者的騎乘需求，導入騎乘的人因技術，應用MBD(Model-Based Design)技術建構電輔車相關次系統模型，以系統整合方式建構控制模型，模型建構完成可快速進行模擬、驗證，整合於控制器之控制邏輯，以提供騎乘者舒適的騎乘。

Compared with other electric vehicles, E-Bikes need to integrate the riding power input of people and the auxiliary power of the motor. The auxiliary power of the electric vehicle affects the riding experience of the rider. Riding requirements, introducing human factor technology for riding, applying MBD (Model-Based Design) technology to construct electric-assisted vehicle-related sub-system models, and constructing control models in a system-integrated manner. After the model is constructed, it can be quickly simulated and verified, and integrated in the The control logic of the controller to provide the rider with a comfortable ride.